驱动程序下载没反应_驱动下载失败是什么缘故起因 （驱动程序下载失败怎么回事）

摘要： 　　　　　　媒介　　互联网期间，技能的进步，文化的传播，自由的表达，让每一个个体都有了闪光的机遇。形形色色的极客，各种 DIY，关注技能时尚，展示本身创意，也是新...

　　媒介

　　互联网期间 ，技能 的进步，文化的传播 ，自由的表达，让每一个个体都有了闪光的机遇 。形形色色的极客，各种 DIY，关注技能 时尚，展示本身 创意，也是新期间 的赏心乐事。

　　工业呆板 人，高自由度的机器 手臂，明晃晃的高科技啊。拥有一台机动 控制的机器 手，应该是极客们的幸福事变 。

　　如今 机遇 来了，Dobot 团队开辟 了一款桌面型机器 手，可以摆在书桌上，小巧玲珑，控制简单 机动 。能做什么，就等你开辟 了。

　　开箱

　　不多说，拆箱！看看百口 福吧。

　　不得不提是包装格外有创意，让人想起来千层饼。看到上图那厚厚的一摞泡沫塑料了吗？看看拆箱时的景象 吧。

　　给未出壳的机器 手来个特写吧！机器 手金属外貌 的处理 惩罚 很有质感。

　　抓手计划 的很奇妙 ，抓紧状态-电机旋转-松开状态-电机旋转-抓紧状态，这期间电机不必要 反向旋转。

　　很用心 的计划 ，毗连 线上用标签扎线，既可以提示，又可以扎线。

　　装配

　　Dobot 配件有机器 臂主体、电源线、控制器、USB 线、爪子和激光头等配件，机器 臂由三个电机控制。

　　控制器的每个接线都有标签，此中 1号电机接 Stepper_R 电机，2号电机接 Stepper_L 电机，3号电机接 Stepper_rot 电机。

　　Dobot 主体有三个臂可以活动 ，分别为图2-2中的1、2、3表现 。此中 1号臂由1号电机控制，2号臂由2号电机控制，3号臂由3号电机控制。

　　为了获得当 前机器 臂的姿态，必要 安装传感器，1号臂安装标签为 rear arm 的传感器，2号臂安装标签为 Forearm 的传感器（留意 ：由于2号臂较窄，必要 拆卸2号臂才可以装入）

　　控制器有两个接口，分别为 USB 接口和电源接口，插入电源和 USB 接口，则带有气泵功能的机器 手臂安装完成。插好 Dobot 机器 手上的电机、传感器毗连 控制器，然后通过 USB 与电脑相连。

　　利用

　　装配完成，接下来可以通电操纵 啦。没上电之前，机器 手软软的，先让机器 手摆放一个Pose，打开电源开关。控制器立即 担当 机器 手的控制权，机器 手硬了。小搭档 千万 要留意 ，通电后就不要强行转动机器 手。

　　下面让我们先在电脑上测试一下。去Dobot官网下载并安装驱动。驱动是Arduino驱动，Arduino但是 非常盛行 的开源硬件，简单 易上手，用过的都知道。安装件dobottools，拨动开关切换控制器为USB控制。

　　运行DobotClient软件，Dobot服务器会主动 运行。点击右上角的菜单，可以对Dobot举行 设置 ，比如 设置机器 手末了 是抓手、激光笔大概 气泵。

　　DobotClient示教功能提供两种控制模式：单关节点动和坐标轴点动。单关节点动模式直接控制机器 手的关节转动，发掘 机就是这么开的。坐标轴点动模式控制机器 手末了 移动，由程序盘算 关节活动 ，这种模式更直观。接下来就可以控制机器 手摆Pose了。

　　利用 再现功能可以重复你先前的操纵 ，不外 必要 你记录 下每一个关键动作。然后点击启动按钮就可以回放动作了。

　　手机移动端提供了iOS和Android客户端控制软件，本次利用 iOS端测试。下载安装Dobot App，运行之前要做好预备 工作。把控制器切换至蓝牙控制，手机打开蓝牙开关，可以运行App了。

　　Dobot App同样提供了两种控制模式：通过J1、J2、J3控制关节转动，或通过直接滑动机器 手臂举行 控制。

　　通过设置再现点，可以重复实行 先前动作。

　　预备 工作完成，先用气泵抓物体试试。抓硬币天然 不再话下，拿游标卡尺来，没题目 。找个茶叶盒，装上重物，再试试，重量291.8克。本领 很强啊，继承 测试，3.5寸硬盘有596克，真的抓不起来了。

　　卸下气泵，换上抓手。看看结果 , 本年 是猴年，让我们看个抓猴子的视频吧。

　　布局 与控制

　　机器 手布局

　　Dobot机器 手布局 简单 ，计划 奇妙 。通过大臂小臂上的连杆机构可以包管 岂论 大臂小臂的角度怎样 变革 ，末了 吸盘始终垂直于程度 面。

　　机器 布局

　　机器 手控制模子

　　对Dobot机器 手的控制就是控制大臂、小臂和底盘的角度，转换为坐标系，以此实现对吸盘的定位。AO 、CD永久 垂直于程度 面。XYZ坐标系原点位于机器 手固定底盘。

　　机器 臂简图

　　看起来这个机器 手的控制还是 非常简单 的吗，只要有中学数学底子 就可以明白 了。

　　编程控制

　　API接口

　　简单 程序流程

　　控制Dobot机器 臂活动 的简单 流程。

　　1）调用ConnectDobot毗连 机器 手

　　2）创建一个线程以固定隔断 调用PeriodicTask函数

　　3）设置巨细 臂的初始位置、超时时间、末了 范例 、示教/再现的静/动态参数。

　　4）指令机器 手移动到指定坐标(x,y,z)

　　5）获取机器 手姿态，检测是否移动到(x,y,z)，未到达目标 位置则跳转4

　　6）读取下一个机器 手要到达的坐标(x,y,z)，跳转4

　　简单 的编程测试

　　Dobot API动态链接库采取 C++编码，支持C、C++、C#、java等语言的开辟 ，必要 利用 DobotDll.dll动态链接库、DobotDll.h接口声明文件、DobotType.h数据布局 界说 文件，这些文件可以通过Dobot官网下载。

　　天生 lib文件

　　在控制Dobot时还必要 利用 Dobot静态库，由于没有提到静态库，则必要 通过DobotDll.h动态库生产静态库，必要 以下几步：

　　1）利用 VS自带工具DUMPBIN将DLL中的导出函数表导出到（.DEF）文件。

　　DEF转化

　　2）将导出的（.DEF）文件整理为符合（.DEF）个数的函数导出文件。

　　DEF修改

　　3）利用 VS自带的LIB工具将（.DEF）文件输出为VS格式的LIB文件。

　　LIB天生

　　编写代码

　　利用 VS 创建 VC++控制台工程，编写C++代码。代码有点长，贴在这里有凑字数的怀疑 。哈哈，只贴个表面 了，有必要 代码的小搭档 请留言。

　　程序测试

　　我们编写的程序可以或许 控制机器 手按照输入的坐标连续 活动 。接下来让我们测试一下书法笔画图 。书法笔笔头较软，纵然 Z轴方向有偏差 ，也能顺遂 写字画图 。卸下吸盘，拆开包装，装上书法笔。

　　编程控制书法笔

　　开机测试

　　重复定位精度

　　作为一款机器 手，一个非常紧张 的指标就是末了 位置重复定位精度（重复定位精度）。当机器 手重复同一动作时，末了 位置的毛病 与这一指标有密切关系。Dobot给出的是0.2毫米。也就是说控制机器 手反复实行 同一个动作，位置毛病 不高出 0.2毫米。

　　让我们看看重复性真的云云 好吗？把机器 手末了 装上水笔，编程控制末了 的坐标，反复画直线，画线过程是“中à右à中à左à中”，重复3次。

　　利用 游标卡尺丈量 丈量 一下图中蓝色标记 的位置宽度。

　　直线丈量 位置表示 图

　　左中、右中位置是笔不绝 来回 的点，笔不会停顿，因此是丈量 重复精度的最好位置；（而中点是出发点 也是定位点，左、右点是停顿折返点，不得当 ）。思量 到水笔头部直径3mm以及墨水扩散的因素，可以推断重复精度小于0.4mm。

　　哈哈，这个精度充足 极客们在实行 室High了。

笔头直径

0.3mm

线长

42.20mm

线宽（中）

2.08mm

线宽（左端）

0.71mm

线宽（右端）

0.70 mm

线宽（左中）

0.40mm

线宽（右中）

0.44mm

　　伸展 范围

　　让我们再丈量 一下机器 手触及范围。以底座前缘为出发点 ，丈量 机器 手末了 吸盘能触及最远与近来 间隔 。

　　伸展 范围丈量 表示 图

　　当触及程度 面时，吸盘能控制的最远间隔 278毫米，近来 间隔 31.8mm。

　　机器 手控制范围测试(动画 最远间隔 )

　　近来 间隔 测试1(吸盘)

　　近来 间隔 测试2（吸盘）

　　若答应 吸盘高于程度 面（高23.5mm)，则距底座前缘近来 间隔 为40.1mm。

　　近来 间隔 测试3(吸盘)

　　近来 间隔 测试4(吸盘)

　　改装可行性

　　极客总是不甘于抱残守缺 的，改造才是最有爱好 的事变 。接下来让我们看看Dobot机器 手的可改造性。

　　机器 改装

　　Dobot机器 手机器 部分 最方便改装的部分 是末了 。Dobot随箱送来很多 末了 配件，让我们先欣赏 下。配件重要 包罗 抓手、激光笔、触摸笔、可转动的吸盘。固然 也可以装配别的 的东西，比如 挂个布娃娃，带个面具之类的。

　　机器 手末了 （空）

　　末了 用零配件

　　电气改装

　　Dobot控制器内部也有改造的余地。气泵、继电器都是可拆卸的。主控板上激光笔接口、抓手接口、控制吸盘转动电机接口、吸盘用气泵接口都可以改插别的 模块，只要能搞清楚 接口引脚界说 、电气特性等。

　　电气改造配图

　　编程接口

　　Dobot官网提供的开辟 文档包罗 DobotAPI文档、通讯协议、DobotDemo、DobotTools源码。

　　开辟 文档内容图

　　编程接口Dobot API包罗 DobotAPI.DLL动态毗连 库及C/C++头文件。

　　l 提供Java、Python、WPF、JS等示例代码

　　l 支持Windows操纵 体系

　　l 支持C、C++、C#、Python、Java、JS等语言开辟

　　会C、C++、C#、Python、Java、JS等此中 任何一门语言的小朋侪 ，都可以编写代码为所欲为 的控制机器 手了。

　　二次开辟 难度

　　作为极客，本身 打造的程序才有成绩 感。那么编程控制机器 手，上手程度 有多难？我花了半天时间，包罗 阅读文档、编程、调试等，能顺遂 控制机器 手画矩形了。

　　《插入视频：水笔画矩形.mp4》

　　程序利用 C语言编写，共137行代码。编程中用到了多线程，这个稍有难度。难度中等偏下，有肯定 编程履历 且能独立编写100行以上程序的同砚 ，积极 一下都可以做到的。

　　假如 认识 串口通讯 编程，还可以绕过DobotAPI，参考Dobot通讯 协议文档，直接编程操纵 串口，自由度更高，但难度有些偏高。Github网站有Dobot的开源代码，有爱好 的小搭档 可以到Github阅读(https://github.com/maxosprojects/open-dobot)。

　　脑洞大开（有了机器 手可以做什么?）

　　装上激光器，连合 人脸辨认 技能 ，控制机器 手主动 对准 目标 ，配上声音“举起手来”，可以拍影戏 了。

　　大概 找个四轮移动平台，装上机器 手，是吊车还是 发掘 机还是 什么东东，就看你的改装程度 了。

　　四轮移动机器 手

　　给机器 手装上抓手，控制机器 手甩动手臂，抛球，可以投篮了。给机器 手带个面具，然后配上摄像头，装上音箱，给小朋侪 讲故事。大概 两个机器 手玩击剑，就看脑洞开的有多大了。

　　体验总结

　　Dobot这款桌面型机器 手，简直 是为桌面计划 ，体积小，不占空间。执举措 作时非常安静，步进电机噪声小；唯独气泵电机的声音稍大，室底细 况 完全可以担当 。Dobot机器 手布局 简单 ，控制参数少，轻易 上手。

　　控制器的硬件接口也非常 便捷，可以根据必要 ，增长 相应的物理东西 。外围毗连 方便。可以通过电脑利用 USB举行 控制，也可以通过蓝牙无线控制。岂论 是Android还是 IOS都有可用App。

　　Dobot提供了电脑及手机上的控制软件。特别 值得一提的是，手机App操纵 最方便。GitHub上有Dobot开源代码，得当 故意 深入研究的同砚 。

　　Dobot API支持多种语言开辟 ，包罗 C、C++、C#、JAVA、Python。API接口函数少，学习简单 ，二次开辟 难度小。

　　总的来说，毗连 方便、协议公开、快速开辟 、重复精度高，实用 极客。

　　末了 提两点发起

　　（1）控制器和机器 手之间的连线有些缭乱 ，盼望 更清新 些了；

　　（2）加强 文档。我在编程时走了很多 弯路，假如 文档清楚 ，并适度讲授 控制器内部布局 ，会更有利于二次开辟 。

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