永磁同步电机控制器的作用_永磁同步电机常用的控制方法（永磁同步电机控制器有什么作用）

摘要： 从工业界的履历来看，整个控制的办理大多依靠于PID。但是怎样找到而且设置好一组好的PID参数，可以或许使其与对象协同工作，通过PID控制，使闭环整个控制体系符合...

从工业界的履历 来看，整个控制的办理 大多依靠 于PID。但是怎样 找到而且 设置好一组好的PID参数，可以或许 使其与对象协同工作，通过PID控制，使闭环整个控制体系 符合 或到达 盼望 性能？本文就PID整定相干 题目 ，特邀冯少辉老师举行 会合 答疑，资助 各人 明白 和应用。

Q1：

生产过程中整定PID，怎样 克制 大概 镌汰 对装置产生的安全风险？

A：

在整定过程中，为什么会说有风险？是由于 在化工装置里，由于我们不公道 的利用 参数，实质上会导致过多的利用 控制资产大概 调治 阀的动作，然后引起整个体系 颠簸 。

第一，整定方法科学化。

在整个的整定过程中，必要 工程师通过不绝 地实行 ，在装置上履历 很多 事变 才华 形成肯定 的知识储备。

第二，在操纵 工旁边整定。

全部 的整定工作都意味着对生产过程中的影响和干预。这个影响和干预实质上是必要 对装置操纵 负责的操纵 工知道的。非常发起 各人 在操纵 工旁边整定，向其阐明 你要操纵 的步调 ，操纵 工会对你做的事变 有一个预估并相识 整定过程中大概 存在的风险与因果关系，这件事变 非常紧张 。

第三，分析做好记录 。

要对工艺过程举行 分析，实行 去明白 ，积极 去找到题目 的根源，然后才举行 整定，也是盼望 可以或许 有一个很好的交付，实际 上是一个体系 化的工作。

第四，输出卡限。

当利用 Lambda整定方法的时间 ，算出的参数和原参数会有非常大的变革 。比方 ，一回路的积分时间是5秒，此设置不符合 ，必要 改成300秒。从5秒到300秒，存在60倍的差距，对于云云 大的差距，假如 做堕落 误的结论，大概 会导致风险。某厂压缩机比例度原来 是从90改成45，结果 改成了4，由于比例度大幅度变革 ，会导致体系 震荡以后，压缩机它反应很快，有些告急 停车体系 就由于 颠簸 非常 而停车。

防止该征象 最有效 的办法就是要对装置布满 敬意，同时本身 要非常警惕 和审慎 ，即在最开始大幅度修改参数之前，我们至少要对控制器的输出做一个卡限，万一参数不对，控制器的输出不会有大幅度的偏离当前工作点的一个状态 发生。当我们修改完参数，发现整个的控制器的输出在我们想象中的范围里，我们可以渐渐 的把卡限放开。

Q2：

PID参数整定的实质到底是什么？

A：

在PID的控制器情势 确定的环境 下，被控对象的特性 也是确定的，那么如今 能不能找一组参数？在现有情势 布局 环境 下，计划 出一个控制器，让它和被控对象构成 一个新的体系 ，构成 一个团体 ，他们团体 的相应 可以或许 到达 我们的预期，可以或许 实现盼望 的闭环性能。

睁开 全文

假如 现有的控制器通过调解 参数，整个体系 还是 实现不了我们想要的闭环性能意味着什么？意味着，如今 靠单一的PID大概 不可 ，大概 是控制方案重新计划 才是对的，这是题目 的关键。

Q3：

调解 的规律及留意 事项有哪些？

A：

总体、要求、方法、过程、履历

控制方案很紧张 ，回路整定要搞好。

比例积分作用大，特况再把微分加。

既要跟踪又抗扰，控制强度不能小。

要想超调无振荡，控制作用切勿强。

自衡对象积分定，比例作用得当 动。

非衡对象积分弱，比例作用不能过。

开环测试定模子 ，控制参数公式定。

方法虽好干扰多，闭环阶跃不可缺。

手动不稳有外扰，主动 振荡内部找。

同相振荡比例降，异相振荡积分削。

Q4：

在做温度控制PID整定的时间 ，用Lambda整定，怎么可以或许 比力 正确 的从相应 曲线去对K 、T、 τ 取值？

A：

第一，K只和稳态相干 轻易 盘算 。

通过相应 曲线，把被控对象的全部 特性 取到，此中 最重要 特性 叫做增益K 、等效时间常数T、等效纯滞后τ。此中 增益K只和稳态有关系。和稳态有关系，以后就比力 轻易 盘算 。整个PV值的稳态变革 和OP值的稳态变革 的比值就可以或许 盘算 出K，K值黑白 常正确 和确定的。

第二，T+τ很紧张 。

T+τ的总和决定了被控对象的主特性 。通过PV值变革 63.2的这个点和初始点来确定T+τ。确定T+τ后，就要决定总和里前面第一段τ，与后一段T。

T与τ怎样 切割才华 到达 我们预期的性能呢？我们发现只要纯滞后，不要被低估，把纯滞后估的轻微 大一点，终极 得到的KT是可以或许 利用 的。（举下例阐明 便于明白 ）

有一个对象，这个对象有一个5秒的纯滞后，它的时间常数是25秒。实行 对它举行 控制。着实 ，最正确 的估值是知道纯滞后与时间常数分别是多少，那么就是标称对象，即时间常数为25秒（如图赤色 线）

在T+τ=30，重新估计，纯滞后是10秒，时间常数为20秒，得到如图绿色线。

在T+τ=30，再重新估计，纯滞后是20秒，时间常数为10秒，得到如图蓝色线。

在T+τ=30，再重新估计，纯滞后是25秒，时间常数为5秒，得到如图黄色线。

着实 ，当T+τ确定以后，只要按照高估纯滞后的原则，总可以或许 得到一个PID参数，可以或许 对它举行 稳固 控制。当我们取得对象有毛病 的时间 ，它也可以举行 稳固 的控制。这是每一组PID都可以实现对被控对象的控制，这个相应 的特性会有变革 ，但是总的来说都是有超调，只有一个超调就可以稳固 的过来。这既是PID的本领 ，也与我们怎样 对待 被控对象和PID有关系。

第三，不能低估τ。

Q5：

串级控制，主副回路的PID参数怎样 整定？有先后次序 吗？

A：

对于PID的串级控制来说，应攘外必先安内，二人同心其利断金（先内后外、内快外慢、内平外动、表里 交错 ）。

起首 让副回路手动，那么主回路肯定 是手动的，由于 它不能工作，做了测试后会得到一个模子 ，基于该模子 ，我们用Lambda方法会得到一个副回路的控制器参数，让其投串级。当把副回路投串级后，可以在主回路的输出上通过改变输出，借此影响副回路设定值，影响回路的工作，终极 影响主回路的输出。

我们在主回路手动，副回路打串级模式的环境 下，在主回路的设定输出上做一个阶跃测试，会得到一个广义的模子 。该模子 是举行 主控制器参数整定的过程。肯定 要按照次序 ，按照精确 的过程来整定，把它明白 成一个单回路即可。

Q6：

PID与APC区别？

A：

Q7：

对于大滞后体系 ，滞后到什么程度 ，不适实用 PID？

A：

着实 不存在任何关于PID实用 范围的说法，低阶对象PID广泛 实用 ，和滞后无关。假如 这个对象是一个低阶对象，简单 说，是一个一阶对象，利用 PID肯定 是最优的，由于 一个两参数模子 只必要 两参数就够了，假如 是三参数模子 ，利用 三个参数就可以实现最优了，假如 对象是高阶的，利用 高阶的模子 才有大概 得到 收益。

Q8：

怎样 对控制回路中的各参数举行 修正，必须通过曲线图观察，然后不绝 整定吗？

A：

整定方法是三步走，并不但 是看曲线。通过开环的测试，可以或许 得到被控对象的模子 ，再利用 模子 和目标 来确定出PID参数（根本 上都是两参数：比例和积分时间）。把此参数算出后，放到体系 内里 去修改，再测试。一样平常 环境 下，盘算 得到的PID参数和原参数会有非常大的差别 。若在第一个环节堕落 ，会导致终极 的控制性能不抱负 ，此时，必要 正确 地辨别被控对象的控制模子 。有的可以简化到利用 默认参数，但从方法上来说，是用三步的方法，也就是用Lambda整定方法。

Q9：

PID参数整定的方法试凑法有什么弊端 ？

A：

第一，慢。

在实际 工作过程中，当你利用 试凑的方法的话，最重要 的工作是慢。

第二，工程师要求高。

理论知识不敷 踏实 ，同时还必要 更多的履历 积聚 和不绝 探索 。

第三，知识碎片化不可传承。

具有本领 但却无法将其体系 化地传授 给他人，履历 的不可复制与不可推广给整个行业带来了很大的弊端 。

Q10：

调治 阀初次 安装上电后，PID怎样 整定，最节流 时间？

A：

一样平常 来说，在刚开始的时间 开环做一次测试，是最简单 ，最快简直 定一个对象特性 的一个方法。假如 来不及做，那就把压力和温度重点去做测试，其他的先给个初始值，用算的大概 默认值设置，转头 再一个个去看。

总之，PID整定在工业控制范畴 中具有非常紧张 的职位 。通过科学公道 的PID整定，可以进步 体系 的控制精度和稳固 性，从而进步 生产服从 ，低落 能耗，镌汰 生产本钱 ，进步 产物 质量，为工业生产带来更多的益处。关于PID整定，你尚有 什么疑问？欢迎 批评 区留言↓↓↓

泉源 ：公众号 仪表圈